التحكم بحركة رسغ واصابع الطرف الصناعي العلوي عن طريق إشارة العضلات الكهربائية

Abstract

تُع دّ

يد اإلنسان من األعضاء الحيوية الرئيسية التي تقوم بأداء العديد من الوظائف المختلفة، مثل الحمل والتحكم في األشياء والتواصل اللفظي وغير اللفظي. وعندما يحدث بتر في الذراع أو اليد، يمكن أن يؤثر ذلك على قدرة الشخص على القيام باألنشطة اليومية والحياة االجتماعية.يعان يمالي ناألشخا صم نفقدا نأح دأ طارفه موإّ ن أشيع حاالت البتور العلوية هو البتر عبر الساعد. تتوفر اليوم أطراف صناعية متطورة تساعد على استعادة ،بعض وظائف اليد المفقودة، إال أن مشكلة هذه األطراف هي ارتفاع تكلفتها وصعوبة الحصول عليها ومحدوديته ا فمعظم التصاميم المتوفرة ال تحوي على مفصل رسغ تلقائي الحركة . يهدف هذا البحث إلى تصميم نظام تحكم بطر فصناع يعلو يمكّ و نم ن5 أصاب عومفص لرس غاعتماد اً عل ىإشار ةالعضال تالكهربائي ةوباستخدا مأق لعدد ممكن من أقطاب االقتباس لتخفيض تكلفة النظام. ويتميز بقدرته على القيام بـ10 قبضات مختلفة تم اختياره ابحس بأكث رالقبضا تشيوع اً ليد. اُ ستخد مف يالبح ثقاعدت يبيانا تم نNinaProوهما 2DB مسجل ةم نقب لأصّ حا ء و3DB مسجلة من قبل ُُ تخلص تالسما تم ناإلش ارا تسالنتائنما. ا خت تالقضا تال ـم نقاعد ةالبيانا تاو مبتورين وقورنت جبيهيرب10ا خ3خوارزميات وهي KNN وSVMوالغابة العشوائية و ختز ل ُ ُ التكو ن م إذتبر تلخاورزميا تالتعل ماآلل يً ُ دخالعدد أقطاب االقتباس والسمات بخوارزمية ReliefF . اُ ختب رنظا مالتحك مف يال دارس ةعل ىطر فصناع يبتصمي مInMoov مفتو حالمصد ر وُ صن عبتقني ةالطباع ةثالثي ةاألبعاد. أظهرالبح ثأّ ن السمات المستخلصة في المجال الزمني أسهل في الحساب وأكثر كفاءة في التمييز بين القبضا تف يقاعد ةالبيانات، وأّ ن 4أقطاب اقتباس إلشارة العضالت كافية للتمييز بين 10قبضات بدقة 92% باستخدا ممصن فالغاب ةالعشاوئية. تم تّ عالتصمي مب ـ6 درجات من الحرية، ولكن لم تكن كافية ألداء القبضاتً ّ ض تبع ضالقط عفذل كفق دتع ر ي نعّ للرسغ واإلبهام درجة واحدة فقط من الحرية. فضالجميعهابسب بأنالتصميم لالهتراء بسرعة أكبر من غيرها مثل المسننات وقطع التثبيت فاقتر ح البحث تطوير التصميم حتى يصبح ً لرس غاوإلبها مدرجت يحري ةوتصني عالقط عالت يتحم لإجهادا تعالي ةبماو دمعدني ةبدالع نالبالستيكية