تصميم وتنفيذ روبوت آلي لرمي كرات يتم التحكم به عن طريق محركات خطوية

Abstract

ص هذا العمل في تصميم وتنفيذ روبوت آلي يعمل على رمي كرات على أ جسام متحركة، يتم التحكم به عن طريق محركات خطوية مقادة بالمايكروكنترولر)األردو ينو(. وإلتمام هذا العمل كان البد من مراجعة بعض الدراسات المرجعية العربية واألجنبية التي تدخل ضمن إطار هذا العمل وأخذ بعض األفكار. إذ يتوجب التعرف على طرق قياس مسافة جسم عن موضع ثابت فبرزت الحاجة الستخدام الكاميرات المرئية ومعرفة مواصفاتها التي تدخل ضمن إطار الحسابات وللتعامل مع الصورة الناتجة من هذه الكم ارت فتتطلب ذلك معرفة طرق فصل الهدف عن محيطه و الحاجة لمعرفة تطبيقات معالجة الصورة والطرق المتبعة للحصول على النتائج المرجوة حيث وجدنا نتيجة الد ارسات وجود مكتبة مفتوحة المصدر تحوي على تطبيقات جاهزة يمكن استخدامها لتحقيق هذا الهدف . هذه المكتبة تتعامل مع لغة البرمجة البايثون والتي تعمل في بيئة الزمن الحقيقي إذ تم تصميم البرمجيات والخوارزميات التي تساعد في معرفة بعد الهدف تتبعه ومعرفة موقعه خالل أزمنه متعاقبة ليتم بناء مساره ومن ثم استخدام هذا المسار لتوقع موقعه المست قبلي. بعد معرفة الموقع المستقبلي للجسم انتقلنا لمرحلة التحكم و توجيه منصة اإلمالة الحاملة لقاذف الكرات م َ ُصم والم ً على الهواء المضغوط كوسيلة لقذف ك ارت زجاجية تلقم بشكل يدوي. اعتمادا للتحكم بهذه المنصة تم تصميم وتنفيذ بطاقة الكترونية لقراءة المرمزات وإلعطاء أوامر الدوران للمحركات، إذ اعتمد البحث على بطاقة أردينو لما تحويه من إمكانيات تؤدي المهمة المطلوبة. الكلمات المفتاحية : اكتشاف جسم، الرؤية الستيريوسكوبية، البايثون وcv open ،الموقع المستقبلي لجسم متحرك.